TROFÉU SUBA03-II
O SUBA03-II diz respeito ao segundo semestre do 1º ano lectivo de 2003-2004, apoia as disciplinas de Algoritmos e Estruturas de Dados e de Arquitectura de Computadores da LEE e será ensaiado no edifício do IST no Taguspark, sobre um percurso apropriado. Os trabalhos serão orientados pelos Professores Ana Teresa , Rui Rocha e Moisés Piedade e contam com apoio técnico de João Santos.
O SUBA03-II consiste na implementação de vários algoritmos de controlo do SUBA, que o dotarão de alguma "inteligência e capacidade de expressão".
Os algoritmos serão implementados num microprocessador RISC de 32 bit, com arquitectura ARM, ligado aos vários sensores e periféricos do SUBA, ver Fig. 1 e a página SUBA ARMADO.
Fig. 1 - O SUBA armado.
Os objectivos parciais, essenciais do trabalho, na sua versão preliminar, são:
1- Fazer uma caixa de velocidades electrónica, sequencial, com 16 velocidades (para a frente e para trás) e demonstrar o seu funcionamento através do comando por "dip switch" da placa do microprocessador e mostrar a velocidade "engrenada" no visor da placa do ARM (usar linguagem Assembly);
2- Fazer geradores de som ( entre 400 Hz e 4000 Hz: sirene, buzina, etc. e fala (opcional) (usar linguagem C). Os sons são reproduzidos pelo altifalante do SUBA ;
3- Usando o sensor de posição sobre a pista, fazer algoritmos de descoberta da pista e de seguimento desta;
4- Usando o sensor de marcas sobre a pista, fazer algoritmos de leitura de marcas;
5- Usando os sensores de velocidade das rodas traseiras do SUBA, controlar a velocidade deste ("cruise control") e mostrar velocidade média no seu visor digital;
6- Implementar algoritmo de optimização de percursos e demonstração do SUBA afazer essa optimização (usar linguagem C).
O percurso usado para testar é uma cópia reduzida do autódromo do Estoril, à qual foram acrescentadas algumas ligações entre diferentes troços da pista.
Fig. 2 - Vista aérea do autódromo do Estoril. Fig. 3 - Planta do autódromo.
| Autódromo do Estoril (Fernanda Pires da Silva) | |
| Ano de construção | 1972 |
| Comprimento | 4182,72 m |
| Comprimento trajectória ideal | 4140,42 m |
| Largura | 10,00 m a 18,00 m |
| Largura na linha de partida | 14,00 m |
| Largura curvas 1,2,3,11,12 & 13 | 14,00 m |
| Largura curvas 4,5,6,7 & 8 | 10,00 m |
| Largura curvas 9 & 10 | 18,00 m |
| Curvas | 13 (4 esquerda e 9 direita) |
| Maior Recta | 985,686m (Start/Finish) |
| Máxima inclinação de subida | 6,75% |
| Máximo inclinação de descida | 5,56% |
| Contactos |
Morada: EN-9, KM 6 Apartado 49 2646 - 901 Alcabideche Portugal Telefone: +351 21 460 95 00 Fax: +351 21 460 95 95 correio electrónico: circuitoestoril@estoril-circuit.com Sítio na internet: http://estoril-circuit.com/pt/contactos/ |
Tab. 1 - Principais características do autódromo.
MAIS INFORMAÇÕES
Todas as informações técnicas sobre o SUBA estão na página do SUBA, apontada pela página da LEE. Se quiser obter informações mais detalhadas contacte o Prof. Moisés Piedade.