O QUE É O SUBA?         

O SUBA é um sistema de ensino e de experimentação de sistemas mecânicos e electrónicos,  baseado num mini - modelo  do carro de ralis, Subaru Impreza WRX da Fuji Heavy Industries. O Subaru Impreza  WRX tem obtido muitos sucessos em competições desportivas internacionais, tendo ganho vários campeonatos do mundo de ralis. O modelo do Subaru Impreza WRX é produzido pela firma MATOYS e na sua forma original custa cerca de € 125.

Foto 1

A escolha deste modelo resultou de ele dispor de um grande espaço disponível debaixo da carroçaria de plástico o que permitirá introduzir no seu interior um grande número de sistemas electrónicos miniaturizados.

O modelo original foi transformado de modo a poder ser controlado por vários sistemas electrónicos que irão ser desenvolvidos pelos alunos da LEE - Licenciatura em Engenharia Electrónica, a funcionar desde Outubro de 2003 no IST - Taguspark. Paralelamente aos estudos que irão fazer os alunos  participarão em competições nos trofeus SUBA, uma iniciativa da LEE.

O SUBA está equipado com um chassis de alumínio, colocado  debaixo da carroçaria, ver peça 2 da Foto 2. O sistema de controlo dos motores foi modificado de modo a ser controlado por um barramento de sinais disponíveis na ficha 1, ver foto 2.

O chassis superior tem capacidade para serem montadas 2 placas de montagem de circuitos, do tipo "bread board", normais, com 2 filas de 5 x 64 contactos mais 4 barramentos em linha, e, ainda, uma placa de microprocessador ARM, como se pode ver na foto 3.

Debaixo do chassis principal de alumínio podem ainda ser introduzidos 4 mini - chassis laterais.

Foto 2                                              Foto3   

SISTEMAS ELECTRÓNICOS QUE O  SUBA VAI TER PROXIMAMENTE

No 2º semestre de 2003-04 o SUBA será equipado com vários sensores e actuadores, nomeadamente: sensor de aceleração tridimensional, sensor de seguimento óptico diferencial, sensores de velocidade de rotação das rodas traseiras e dianteiras; sensores de proximidade de obstáculos baseados na reflexão de ultra-sons.

Com base nos sistemas sensoriais anteriores, serão desenvolvidos programas para um microprocessador ARM, que permitem realizar mecanismos de controlo de velocidade, de seguimento de pistas, de antipatinagem, etc. 

As experiências a fazer com o SUBA envolvem 3 disciplinas da LEE (1º ano 2º semestre), Física (mecânica e ondas), Arquitectura de Computadores e Algoritmos e Estruturas de Dados, estando já o trofeu SUBA 03-II a ser preparado.

Na disciplina de Física serão feitas medições experimentais de coeficientes de atrito estático e dinâmico do SUBA sobre vários pisos,  serão estimadas as massas e as posições do centro de gravidade e do centro de inércia do SUBA. Com base em modelos cinemáticos serão calculadas as potências mecânicas necessárias e as acelerações que o SUBA permite obter em diferentes pisos.

SISTEMAS ELECTRÓNICOS FUTUROS

Está prevista a realização de vários sistemas electrónicos e mecânicos que farão evoluir o SUBA. De entre os vários sistemas salienta-se: sensor tridimensional de presença de obstáculos baseado em alterações de campo eléctrico, sistemas de reconhecimento e de síntese de voz; sistemas de travagem electromagnética; sistemas de visão; sistemas de telemetria e comando à distância, sistemas sensoriais por infravermelhos e por  luz visível, etc......